Складання робота-маніпулятора

Вступ:

У цьому уроці, рухаючись кроками, ми зберемо робот "Маніпулятор".

Відео:

Для складання нам знадобиться кріплення:

Крок 1

Список деталей до Кроку 1

Крок 2

Список деталей до Кроку 2

Крок 3

Список деталей до Кроку 3

Крок 4

Список деталей до Кроку 4

Крок 5

Список деталей до Кроку 5

Крок 6

Список деталей до Кроку 6

Крок 7

Список деталей до Кроку 7

Крок 8

Список деталей до Кроку 8

Крок 9

Список деталей до Кроку 9

 

#include <Servo.h> // add the servo libraries

Servo myservo1; // create servo object to control a servo

Servo myservo2;

Servo myservo3;

Servo myservo4;

int pos1=90, pos2=90, pos3=90, pos4=90; // define the variable of 4 servo angle,and assign the initial value (that is the boot posture

//angle value)

const int right_X = A2; // define the right X pin to A2

const int right_Y = A5; // define the right Y pin to A5

const int right_key = 7; // define the right key pin to 7（that is the value of Z）

const int left_X = A3; // define the left X pin to A3

const int left_Y = A4; // define the left X pin to A4

const int left_key = 8; //define the left key pin to 8（that is the value of Z）

int x1,y1,z1; // define the variable, used to save the joystick value it read.

int x2,y2,z2;

void setup()

{

// boot posture

myservo1.write(pos1);

delay(1000);

myservo2.write(pos2);

myservo3.write(pos3);

myservo4.write(pos4);

delay(1500);

pinMode(right_key, INPUT); // set the right/left key to INPUT

pinMode(left_key, INPUT);

Serial.begin(9600); // set the baud rate to 9600

}

void loop()

{

myservo1.attach(3); // set the control pin of servo 1 to D3  dizuo-servo1-3

myservo2.attach(5); // set the control pin of servo 2 to D5  arm-servo2-5

myservo3.attach(6); //set the control pin of servo 3 to D6   lower arm-servo-6

myservo4.attach(9); // set the control pin of servo 4 to D9  claw-servo-9

x2 = analogRead(right_X); //read the right X value

y2 = analogRead(right_Y); // read the right Y value

z2 = digitalRead(right_key); //// read the right Z value

x1 = analogRead(left_X); //read the left X value

y1 = analogRead(left_Y); //read the left Y value

z1 = digitalRead(left_key); // read the left Z value

//delay(5); // lower the speed overall

// claw

claw();

// rotate

turn();

// upper arm

upper_arm();

//lower arm

lower_arm();

}

//***************************************************

//claw

void claw()

{

//claw

if(x1<50) // if push the left joystick to the right

{

pos4=pos4+3;

myservo4.write(pos4); //servo 4 operates the motion, the claw gradually opens.

delay(5);

if(pos4>120) //limit the largest angle when open the claw

{

pos4=120;

}

}

if(x1>1000) ////if push the right joystick to the left

{

pos4=pos4-3;

myservo4.write(pos4); // servo 4 operates the action, claw is gradually closed.

delay(5);

if(pos4<45) //

{

pos4=45; //limit the largest angle when close the claw

}

}

}

//******************************************************/

// turn

void turn()

{

if(x2<50) //if push the right joystick to the let

{

pos1=pos1+3;

myservo1.write(pos1); // arm turns left

delay(5);

if(pos1>180) //limit the angle when turn right

{

pos1=180;

}

}

if(x2>1000) // if push the right joystick to the right

{

pos1=pos1-3;

myservo1.write(pos1); //servo 1 operates the motion, the arm turns right.

delay(5);

if(pos1<1) // limit the angle when turn left

{

pos1=1;

}

}

}

//**********************************************************/

// lower arm

void lower_arm()

{

if(y2>1000) // if push the right joystick downward

{

pos2=pos2-2;

myservo2.write(pos2); // lower arm will draw back

delay(5);

if(pos2<25) // limit the retracted angle

{

pos2=25;

}

}

if(y2<50) // if push the right joystick upward

{

pos2=pos2+2;

myservo2.write(pos2); // lower arm will stretch out

delay(5);

if(pos2>180) // limit the stretched angle

{

pos2=180;

}

}

}

//*************************************************************/

//upper arm

void upper_arm()

{

if(y1<50) // if push the left joystick downward

{

pos3=pos3-2;

myservo3.write(pos3); // upper arm will go down

delay(5);

if(pos3<1) //  limit the angle when go down

{

pos3=1;

}

}

if(y1>1000) // if push the left joystick upward

{

pos3=pos3+2;

myservo3.write(pos3); // the upper arm will lift

delay(5);

if(pos3>135) //limit the lifting angle

{

pos3=135;

}

}

}

Додати коментар